Schloss Weikersheim geht zurück auf Konrad und Heinrich von Wighartesheim, die Herren einer im Jahr 1156 erstmals erwähnten Wasserburg waren. Wenige Jahre später nannte sich die Familie "Hohenlohe", nach der Burg Hohenloch, die zeitweilig der Hauptsitz des Geschlechts gewesen war. Der Bergfried dieser Ringmauerburg lag in der Nähe des Zugangs zum Ort und ist in seinem unteren Teil heute noch erhalten.
Bedeutung erlangte die Burg, als 1586 Graf Wolfgang II. von Hohenlohe-Langenburg aufgrund einer Erbteilung in den Besitz von Weikersheim gelangte und seinen Wohnsitz dorthin verlegte. Die alte Burg genügte den Ansprüchen eines Renaissance-Fürsten nicht mehr und Graf Wolfgang plante, angeregt durch Reisen und ein ausgeprägtes Kunstbewusstsein, ein ausgedehntes Schloss.
Einer der damals besten Architekten, der niederländische Baumeister Georg Robin, lieferte den Entwurf, der eine Anlage auf dem Grundriß eines gleichseitigen Dreiecks vorsah. Der staufische Bergfried wurde mit in die Planung einbezogen und erhielt nach 1680 ein barocke Haube.
Zunächst ließ der Schlossherr von den Baumeistern Beringer und Stegle den südlichen Flügel errichten. So entstanden Verwaltungs- und Repräsentationsräume: Archiv, Hofstube und Kirche und der große Rittersaal.